ROS机器人开发1.1 视频教程
课程目标: ROS机器人开发,激光雷达视觉,SLAM建图导航,ROS轮式机器人项目
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要从零开始做一个机器人,需要ubuntu系统知识,C&C++,如果要做底盘,还要有STM32或是Ardunio知识,和大量的机器人相关的知识,如果光学一个ROS系统,没有项目和目标的学习,很难做出一个ROS机器人出来。
robot的分类,ROS节点,从何学起
项目立项,做一个SLAM导航ROS机器人,并利用slam_gmapping和move_base避障导航
STM32CubeMX,MDK5,J-Link仿真器
端口南划和配置STM32CubeMX生成MDK5工程
工程代码架构,TTL使用DMA发送debug信息,超级终端显示,serial数据协议,DMA发送,IRQ接收
AB相电机测速,TIM编码器模式
TIM输出PWM驱动电机,PID算法控制电机转速
差速2轮运动学,线速度,角速度,转弯控制,转化到电机转速控制,算法整合,
PS2无线手柄驱动移植,控制你的机器人,调节最大速度,调节PID
模拟I2C移植,DMP移植,欧拉角,ROS里程计数据格式
驱动移植,中文字模生成
硬件整合,模块整合,主系统loop
ROS机器人底盘项目总结
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